ignition gazeboでurdfをworldにspawnさせる際に下記のようなエラーが発生した。

[Err] [BaseStorage.hh:927] Another item already exists with name: ground_plane

原因は、urdfファイルに同じプラグインを記述していたことだった。

  <gazebo>
    <plugin filename="ignition-gazebo-sensors-system" name="ignition::gazebo::systems::Sensors">
      <render_engine>ogre2</render_engine>
    </plugin>
  </gazebo>

上記のプラグインを別の個所に記述してしまっていた。
分割して書いたxacroファイルで、異なるファイルに記述してしまっていた。