UFactory社が販売する，xArmというマニピュレータがありますが，手先に独自のパーツを取り付け，urdfをカスタマイズしたい場合があります．今回は，urdfを変更し，moveit setup assistantにて自動生成されたパッケージから，実機に対応させる手順をやりましたので，備忘録として残しておきます．

なお，ROSはNoetic, xArm6を使っています．

目的

独自のUrdfを使って，実機のxArmを動かすことです．これはすでに用意されているものとします．

事前準備

moveit setup assistant

setup assistantを用いて，collisionなどを設定します．これはmoveitのtutorialが参考になると思います．

https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/setup_assistant/setup_assistant_tutorial.html

setup assistantは以下のコマンドで実行できます．

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

実機用のlaunch file作成

予め，xArm rosのソースコードがダウンロードされているとします．

以下の手順では，本家の実機用launch file(realMove_exec.launch)を使って行っていきます．

まず，demo.launchをコピーして，適当な名前に変更します．

本体立ち上げ処理

xarm6_server.launchを引っ張ってきます．

  <include file="$(find xarm_bringup)/launch/xarm6_server.launch">
    <arg name="robot_ip" value="$(arg robot_ip)" />
    <arg name="report_type" value="$(arg report_type)" />
    <arg name="use_moveit" value="true" />
    <arg name="ns" value="$(arg xarm_hw_ns)" />
    <arg name="velocity_control" value="$(arg velocity_control)" />
    <arg name="enforce_limits" value="$(arg enforce_limits)" />
    <arg name="baud_checkset" value="$(arg baud_checkset)" />
    <arg name="default_gripper_baud" value="$(arg default_gripper_baud)" />
  </include>

robot_ipなどのargは自動で生成されたmoveitのLaunch fileにはないので，launch file先頭に追加します．

  <arg name="robot_ip" />
  <arg name="report_type" default="normal" />	
  <!-- load the default move_group planner (not xarm_simple_planner) -->
  <arg name="show_rviz" default="true" />
  <!-- NO_GUI_CTRL means that Rviz configuration is just for display purpose, no (Moveit) control panel loaded -->
  <arg name="no_gui_plan" default="false" />
  <arg name="xarm_hw_ns" default="xarm" />
  <arg name="ext_ns" default="" />
  <arg name="velocity_control" default="false"/>
  <arg name="enforce_limits" default="true" />
  <arg name="baud_checkset" default="true" />
  <arg name="default_gripper_baud" default="2000000" />
  <arg name="jnt_stat_pub_rate" default="10" />
  <arg name="jnt_stat_source" value="[$(arg xarm_hw_ns)/joint_states]" />

ところで，xarm6_server.launchはxarm6_params.yamlというファイルをmoveit configのパッケージから参照します．なので，xarm rosからダウンロードしたmoveit configにあるxarm6_params.yamlをコピーし，当該パッケージのconfigフォルダに配置します．

ros controller立ち上げ処理

xarm_traj_controllerを起動させます．

  <rosparam file="$(find xarm_controller)/config/xarm6_traj_controller.yaml" command="load" ns="$(arg xarm_hw_ns)"/>
  <arg name="xarm_traj_controller" value="$(eval 'xarm6_traj_controller_velocity' if arg('velocity_control') else 'xarm6_traj_controller')" />
  <node
    name="traj_controller_spawner"
    pkg="controller_manager"
    type="spawner"
    respawn="false"
    output="screen"
    ns="$(arg xarm_hw_ns)"
    args="$(arg xarm_traj_controller)"/>

  <!-- <remap from="/follow_joint_trajectory" to="xarm/xarm6_traj_controller/follow_joint_trajectory"/> -->
  <remap from="/follow_joint_trajectory" to="$(arg xarm_hw_ns)/$(arg xarm_traj_controller)/follow_joint_trajectory"/>

find xarm_controllerとしているので，work space内にxarm_controller packageを追加しておいてください．

joint state publisher, robot state publisher起動

下記の記述を追加します．

  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
    <param name="/use_gui" value="$(arg use_gui)"/>
    <param name="/rate" value="$(arg jnt_stat_pub_rate)"/>
    <rosparam param="/source_list" subst_value="True">$(arg jnt_stat_source)</rosparam>
  </node>
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" respawn="true" output="screen" />

demo.launchではmoveit_controller_manager変数をfakeとしているのでデフォルトでjoint state publisher, robot state publisherが実行されますが，今回はそれを変更するので，条件分岐により，実行されません．なので，上記の記述が必要になります．

controllers.yamlの読み込み処理

まず，ダウンロードしたmoveit configのcontrollers.yamlを当該moveit config packageにコピーしておきます．

次に，moveit_controller_manager変数の値を適当にfake以外の値に変更します．私はrealという値に変更しました．

  <arg name="moveit_controller_manager" default="real" />

moveit_controller_manager変数を修正する理由は，controllers.yamlがtrajectory_execution.launch.xmlにおいて，下記のようにコマンドで読み込まれるためです．

  <include file="$(dirname)/$(arg moveit_controller_manager)_moveit_controller_manager.launch.xml" pass_all_args="true" />

なので，新たにreal_moveit_controller_manager.launch.xmlをlaunchフォルダ内に作成し，下記のように記述します．これはxarm rosのxarm6_moveit_controller_manager.launch.xmlからコピーしてきたものです．

<launch>
  <!-- execute the trajectory in 'interpolate' mode or jump to goal position in 'last point' mode -->
  <param name="moveit_controller_manager" value="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager"/>
  <!-- Disable the exec duration monitoring  -->
  <param name="trajectory_execution/execution_duration_monitoring" value="false"/>
  <!-- The rest of the params are specific to this plugin -->
  <rosparam file="$(find xarm6_moveit_config)/config/controllers.yaml"/>
</launch>

以上にて終了です．