Ubuntu 22.04, ROS2 Humbleにて，pcl visualizerを用いるプログラムを使うとき，以下のようなエラーが発生しました．

/usr/include/pcl-1.12/pcl/visualization/common/common.h:48:10: fatal error: vtkSmartPointer.h: そのようなファイルやディレクトリはありません
   48 | #include <vtkSmartPointer.h>
      |          ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~

確かに，/usr/include/pcl-1.12/pcl/visualization/common/common.hというファイルはあり，そこに#include <vtkSmartPointer.h>はあった．そこを絶対パスに変更すれば，そのファイルのビルドは通過しました．

しかし，その方法では，vtk を用いるすべてのPclファイルを変更しなければならず，良い方法ではないです．
そこで，PATHを追加することで，この問題を解決することができました．

解決法

以下の文面を~/.bashrcに追加します．

export CPATH=$CPATH:/usr/include/vtk-9.1

私が使っているvtkのバージョンはvtk-9.1だったので，このように記述しています．
使用者のインストールしているVTKのファイルの場所に応じて，変更する必要があります．