本記事の執筆現在，Intel Realsense D405はROS1では対応しておらず，ROS2でのみ動かすことができます：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/2363

本記事では，Realsense D405をROS2(Foxy)で動かして，Bridgeし，ROS1(Noetic)のRvizで点群やRGBデータを表示させたいと思います．

インストール

ROS2

ROS2 Foxyを使用します．公式のドキュメントに従って，インストールしてください．
https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

Bridge

ROS2の情報をROS1に変換するBridgeをインストールします．
注意点として，使用しているROS2 distributionに合わせたbranchをcloneしてください．私の環境の場合，master branchではbuildが通りませんでしたが，foxy branchではうまくbuildできました．
https://github.com/ros2/ros1_bridge/tree/foxy

また，bridge専用にwork spaceを新たに作成するほうが，buildが通りやすいと思います．

cd ~
mkdir -p bridge_ws/src # 専用のwork spaceを新たに作成
cd bridge_ws/src
git clone https://github.com/ros2/ros1_bridge.git -b foxy
rosdep update
rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro foxy -y
cd ..
source /opt/ros/foxy/setup.bash
colcon build --symlink-install --packages-select ros1_bridge --cmake-force-configure

Realsense

Realsense ROS2をインストールします．下記のgithubのREADMEに従ってbuildしていきます．
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

実行

各ターミナルにて，以下のコマンドをそれぞれ実行していきます．Realsenseをpcに接続しておいてください．

# roscore実行
source /opt/ros/noetic/setup.bash
roscore

# Realsense実行
source /opt/ros/foxy/setup.bash
cd path/to/ros2_ws
. install/local_setup.bash
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py pointcloud.enable:=true

# Bridge実行
cd /path/to/bridge_ws
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
. install/local_setup.bash
ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge

# Rviz実行
source /opt/ros/noetic/setup.bash
rviz

Rviz上でD405のRGB画像のtopicを取得します．D405のImage topic名は，
/camera/color/image_rect_raw
です．

以下の画像の様に，Rvizの該当箇所にtopic名を入力します．

Point Cloudにおいても，同様にtopicの設定をすることでRviz上でtopicの様子を確認できます．
Rvizにて，PointCloudをDisplaysに追加し，topic名である，/camera/depth/color/pointsを入力します．

rostopic listとしても，image topic出ないのだが？

ROS2 Bridgeでは，publisherとsubscriberの組み合わせが成立したときに初めてtopicが変換されます．
なので，ROS2 RealsenseのNodeと，BridgeのNodeを立ち上げただけでは，rostopic listとしても，ROS1 topicは表示されません．

しかし，RvizでImage Topicを設定すると，RvizがImage topicをsubscribeするので，publisher, subscriberのペアが成立し，BridgeがROS1 topicに変換します．